A06B-6058-H222

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FANUC机器人操控体系1.概述FANUC机器人首要运用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引入的焊接机器人，也是最早用到具有附加轴的焊接机器人。其操控体系选用32位CPU操控，以进步机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；选用64位数字伺服驱动单元，同步操控6轴运动，运动精度大大进步，最多可操控21轴，进一步改进了机器人动态特性；支撑离线编程技能，技能人员可经过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；操控器内部构造相对集成化，这种集成办法具有构造简略、整机价格便宜且易保护养护等特色。

毛病案例剖析FANUC机器人操控器断电维修后，对操控器送电，机器人报伺服毛病，毛病代码为SERVO-062。对此毛病进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人依然报伺服毛病。1.毛病剖析和查看毛病代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），毛病可能因素剖析如下：（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或许现已损坏拆开编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节一般1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行丈量，均在1.4V以下，电池电压显着偏低，所以替换新电池，再次对毛病进行复位，机器人依然报SERVO-062毛病。（2）操控器内伺服放大器操控板坏查看伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压查看螺丝，承认DC链路电压。假如查看到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器操控板处于反常状况。实际查看发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器操控板处于正常状况。进一步对伺服放大器操控板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED色彩进行调查，承认电源电压输出正常，没有外部紧迫中止信号输入，与机器人主板通信也正常，扫除伺服放大器操控板损坏。（3）线路损坏对机器人操控器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行查看，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸操控线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及操控电源线路、结尾执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表丈量＋5V、＋24V操控电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行查看。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器操控端由1～10个端子构成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据坚持电池电源，端子5、6为反应信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲操控插头M1P，万用表丈量端子4、7，电压为0，相同的办法查看M2～M7电机悉数为0，由此能够判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长时间埋在积水中，线路已腐蚀严峻。

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